Маленький тестовый полет полностью автоматического неуправляемого индор квадра без GPS, радиомаяков, компаса и радиоуправления человеком.
Отладка навигационного стека ориентации в пространстве.
Рама - модифицированная SM4700, летный вес 5,7кг

Давно не писал сюда, но и было отчего. Времени - ноль.
Я после 15 лет работы фотографом поменял профессию.
Да так что на работе у меня никто и не ведает кем я ранее работал и что я умею )))
Но об этом чуть позжее, хотя теперь времени свободного - ноль.

А на сейчас  я разрабатываю два новых дрона под заказчика. как придет комплектуха - буду строить.
На основе SM4700, но довольно сильно модифицированные. Назовем их SM4702 :-)))
Общие летные характеристики и габариты будут примерно те же самые как можно понять из названия :-)
Но! На новых  для меня двигателях, а значит с гораздо лучшим КПД. Не прошло и двух месяцев как желаемое случилось см https://art-f.livejournal.com/38388.html . Само :-))) Было бы желание.
Денег выделено на материалы для постройки двух новых дронов ~900 тыс руб. Это только себестоимость материалов, без работы.

Обкатаю двигатели MN501 и возможно к весне построю  еще один дрон уже для себя, опять же семейства SM4700 но больших габаритов. Предварительные рассчеты показывают что вполне сможет летать до часа.

Вчера после опробывания аэросъемки под картографию заодно еще и посмотрел на что способен мой квадр по скорости.
В штатногм режиме безо всяких модификаций догнал до практически  72км/ч
Для летающий туши весом более 5 кг это более чем прилично :-) Ветер был не попутный и это программное ограничение софта, а не физическое двигателей так что запас по тяге еще явно есть.
И хотя я никогда в работе не буду так гонять, но знать пределы всегда полезно и теперь буду спокойнее относиться к полету в ветер.

И опять о дронах и коптерах.
Снимать фото с дрона сейчас может любой покупатель торгового центра, и даже видео - как раз где то на уровне айфона :-)
И это превращается в заурядность, но кроме ютубоинстаграмчиков у коптеров может быть и иное, более полезное применение. Например высокоточная картография и геодезия.

На неделе попал на семинар GEOSCAN
Видел их изделия, видел видео где они себя позиционируют "альтернативой DJI" и пошел посмотреть что нового для себя подчерпнуть можно да едких вопросов по технике  позадавать.
По дроноконструированию ничего интересного не увидел. Даже не стал задавать технические вопросы ибо ничего новополезного для меня нет.
И как я уже неоднократно ужасался по просмотру ютубовских видео - с аудиторией специалисты GEOSCAN не умеют работать просто провально.  Впрочем это не  важно в данном случае.
Технологически по констрированию и разработке дронов они тоже даже близко не подходят к DJI.
А вот софт и математику делают очень и даже более чем очень интересную.
А у DJI все равно наоборот - погрязли в мусороподражании айфонам практически забив на профессиональные дроны.

Но это все присказка была.
Сегодня осваивал для себе новые технологии.
Съемка и построение ортофотопланов местности.
Снимал на свой средний квадр SKM07 с никоном и с первого захода блин получился не комом, хотя над чем работать в будущем тоже вылезло хоть и не проблем, но неудобств эксплуатации и уже понятно куда работать дальше.
Итого ниже фотокарта, пока без привязки к координатам. Это можно сделать, но сантиметровая точность привязки GPS требует очень некислых денег.
Скан местности - 292м X 435м
196 исходных кадров
320 мегапиксел итог
Разрешающая способность фотоплана - 2 см/пиксел, можно промерять, измерять, рассчитывать и тд.

Хотя уже не очень то и новые, так как сию штуку я зафиксировал как новинку в памяти еще год назад, а весной-летом даже распродал двигатели со своей последней гексы как раз в расчете на новинку.

А сейчас в силу некоторых причин стал думать о строительстве под заказчика очередного дрона по типу моего SKM-07, но с более высокими характеристиками.
И если SKM-07 создавался под очень жесткие рамки компактности для перевозки по стране и миру в поездах и самолетах, то сейчас перед компактностью выходит время полета.
У моего нынешнего дрона оно сейчас в районе 30 минут на двигателях U5, в теории можно попробовать дорастить пропы до 18" и добавить еще минут 5,
но в данном случае под работу с очень дорогим тепловизором требуется и времени полета больше и надежности такой чтобы летать с одним умершим в полете двигателем - то есть гексу или окту. Окта будет заметно компактнее, но технологий рассчета согласованных соосных окт в 2018 году пока не существует.

И вот сегодня полез искать двигатели на замену моим супер-пупер U5 и перебрав все и так и не найда ничего лучше вспомнил о прошлогодней новости по двигателям и подсчитал дрон уже под него.
Итак - T-Motor MN501-S
Характеристики для дронов среднего веса еще шикарнее чем U5
Позволяет использовать пропы вплоть до 22"
Что самое удивительное, стоимость, вес и энергоэффективность лучше чем у U5 :-)
Так что следующий дрон явно будет уже на MN501 :-) Был бы реальный заказ под серьезную работу :-)

До ума доведен еще в июле, затем потихоньку снимал им и накапливал идеи под модернизацию.
Итого сейчас это квадр летным весом 4,6-6,0 кг, временем лета 35-22 минут,  с курсовой камерой и двумя байонетами под присоединение двух типов съемочных камер: 3D гиростабилизированная MFT-видеокамера X5, или 2D нестабилизированный фотоаппарат любого производителя с функцией LiveView. Может передавать видео с двух камер на один или два монитора последовательно или параллельно с возможностью независимого управления коптером и камерами с одного или двух пультов. Переведен на новые более дешовые Li-On аккумуляторы с увеличенной емкостью при том же весе.
Складывается в транспортный размер 720*240*180мм. Автоматическое посадочное складное шасси.
Имеет систему моторизированного пост-транспортного раскладывания-складывания от встроенного дежурного аккумулятора и быстрозаменяемые складные карбоновые пропеллера  размера до 460мм.
Время готовности к взлету из транспортного положения - 2-4 минуты.
Полезная нагрузка до 1500г.
Возможность установки тепловизора и до 5-6 дополнительных внешних исполнительных устройств
На случай аварии на борту несет независимый от GSM неотключаемый радиомаяк дальностью до 8км обнаружения  как по GPS так по пеленгатору. Время автономной работы радиомаяка до 20 сут.

По возможностям управления - все как у DJI M200 за вычетом датчиков препятствий. Дальность управления и приема видеосигнала  -  так же до 5-7км, те же самые режимы автопилота и программирования полета.
Впрочем можно и датчики обнаружения препятсвий поставить, но этот блок недешев и нафуа.
Можно даже прикрутить систему машинного зрения и подобную обработку на борту, но опять же нафуа.

В планах после завершения осеннего съемочного сезона:
1) увеличить ширину подвеса под фотоаппарат для большего удобства привинчивания и эксплуатации более габаритных камер чем D7000/D610
2) изменить разъем крепления подвеса под фотоаппарат для более быстрой и удобной взаимозамены подвесов с автоматической коммутацией управляющих коннекторов и избавлением от висящих проводов
3) вынести и жестко зафиксировать всю управляющую электронику периферии на единой быстрозаменяемой печатной плате - избавиться от проводов и их сложной коммутации.


Конфигурации

( Read more...Collapse )

Сбылась, блин, мечта )
Сегодня впервые в поднял на квадре SKM-07 полноценный полноматричный фотоаппарат Nikon D610. В качестве теста на вибрации и тягу - это фото. 24мп - картинка идеальна.
Стоит заметить что на квадрах как правило зеркалки не поднимают - нагрузка та еще.
У меня гекса сейчас в режиме консервации и нерабочая, зато квадр универсален под фото и видео и главное он компактен, мне его удобно возить.

Продаю фотоаппарат на ebay
у меня там уже хороший лимит до  $18000 в мес на продажи.
Сейчас продаю свою старую зеркалку 2012 года на 80 мегапиксел

Сегодня перед закатом тестировал складные ноги коптера та как вчера настроил последний 8-канальный модуль дополнительного управления.
Шасси у меня могут быть в двух режимах - ручное складывание-открывание и "интеллектуальное".
Как работает второе до конца не понял - не успел, то работают "умными" то не очень умными :))) и пока метнулся за фатапаратом - дрон со сложенными ногами висевший в полутора метрах от земли резво пошел вниз и начал молотить пропами о замерзший сугробоотвал на обочине.
Думал пипец карбону, но... они просто сложились при соприкосновении - тоже плюс складных оказался.
Причина? Не сделал теплоизоляцию акка понадеявшись на теплую погоду и саморазогрев и через 5 минут акк промерз и стал быстро уходить в ноль.
Тут на фото уже после сугроба, не сажал а просто выдернул его бьющегося рывком газа и все время подгазовывал чтобы не падал и быстро щелкнул.
Посадил, одел второй акк - отлетел метров на 200 - вижу и этот акк быстро улетучивается.
Домой домой скорей и сел.
В целом доволен, однако нейлоновые стяжки держащие провода никуда не годятся - лопаются на морозце десятками :(

Облетал окончательно собранный коптер собственной конструкции. Снял параметры и чтобы не забыть оставляю их тут.
И что же у меня получилось.


Характеристики:
Размер 700мм по центрам моторов
Двигатели T-motor U5
Пропы DJI 1760 (445mm)
Мозг DJI A3
Управление DJI GO / DJI GroundStation Pro / Autopilot
Две камеры, курсовая и съемочная. Есть возможность работать вдвоем - пилот и оператор, каждый со своей камерой и управлением.
Быстросьемные металлические проп-байонеты. Возможность поменять карбоновые пропы на APC.
Съемочная камера  сменная, либо видео 3D стабилизированная DJI X5 либо 2D нестабилизированный полноматричный фотоаппарат Nikon D610 с оптикой до 100мм
8 дополнительных каналов на исполнительные устройства (убирающиеся ноги, управление 2D подвесом, светодиодами и тд.)
Себестоимость материалов без учета работы - порядка 250 тыс.руб. + аккумуляторы и зарядное.
Ближайшим аналогом является DJI M200, но тот имеет датчики столкновения и закрытый корпус.

Вес пустого г. - 2900г
X5 - 550г
LiPo 10000 - 1380г

Полный летный без камеры
Вес с акком 10Ач 6S - 4280
Потребление - 24А
Мощность - 470Вт
Время  - 25 мин
Эффективность - 9,1 г/Вт

Полный летный с  камерой X5
Полный летный вес с камерой DJI X5 - 4830
Потребление - 28А
Мощность - 575вт (144вт на двигатель)
Время - 21мин
Эффективность - 8,4 г/Вт
Тяговооруженность - 2,5
Можно безо всякой опаски увеличить аккумулятор и добиться 25 и даже 30 минут лета



Для сравнения:
Вес пустого инспайра 1про - 2200
Вес с акком инспайра 1про - 2850
Вес Х5 инспайра 1про летный - 3400
Время с батареей TB48 13-14 мин

Сегодня весь вечер потратил чтобы наконец заменить ноги у моего квадра, с дюралевых складных на карбон автоматизированные.
Проклеивать карбон начал еще вчера.
Сегодня ушло часов  6 включая поход в крепмаркет за нержавеющими ИМБУС 3*12
Итог пока - +72 грамма плата за складные электроноги. При тяге в 12 килограмм - пока не волнуюсь )

Завтра сажаю автономную электронику ииии... юхууу!

PS. так как мой партнер по данной модели коптера выбыл навсегда и не оставил мне чертежей большинства узлов, а я чертежи восстановил переработал и многое разработал сам и переточил  - поименовал сей квадр как SKM-07 :)))

Моя Джоли )

Один уже разобран, второй персобран
Оба самосбор.

(c) отрвали мишке лапы...

Ушел на разборку. https://art-f.livejournal.com/22158.html
Оказался чрезмерно мощным и большим для транспортировки. Он готовился под профи-видеоподвес тяжелого класса типа Z15 но у меня появилась видеокамера DJI X5 снимающая в 4К, а просто никон для фото сможет потаскать и №6 и  даже полноматричный.
Уникальную складную карбоновую гекса-раму и двигатели оставляю себе на будущее - остальное по частям в продажу.
Впрочем как и Z15 пусть пока полежит. Прикатицааа ) относительно его теперешной бросовой стоимости )